[ROS: Robot Operating System] 1-3. ROS 용어 정리

1. Topic, 토픽
- Topic이란 노드들 간에 통신을 할 수 있는 채널이다. 두 프로그램 간에 어떤 통신이 발생하고, 어떤 메시지를 주고 받게 되는데 이 경로를 토픽이라고 한다. 

2. Message, 메시지
- 메세지는 Topic이 데이터나 정보를 주고 받을 때 사용하는 포맷이다. 

3. Publisher
- Publisher는 데이터를 발생 (Publish)하는 노드이다. 

4. Subscriber
- Subscriber는 Publisher가 Topic에 쓴 Message를 받거나 읽는 노드이다.

 

5. Catkin (캐킨)

- catkin은 ROS에서 코드를 빌드하고 구성하는데 사용되는 방법으로, 다른 빌드시스템보다 ROS 패키지를 외부에서 가져온 코드나 통합하거나, 혹은 만든 소프트웨어를 릴리즈하고자 할 때 유연성을 보장한다.