[ROS: Robot Operating System] 2-4. ROS Service (서비스), Parameter (파라미터), Action (액션)의 이해
ROS에서, 마스터 (Master)는 노드 (Node)들의 중계기 역할만 하고, 실제 데이터는 노드 (Node)간에 직접 전송된다. 어떤 노드가 다른 노드에게 토픽을 전달할 때, 같은 토픽을 갖는 노드들을 연결해주는 것이 마스터의 역할이고, 실제로 데이터를 주고 받는 것은 노드 들만 관여한다. ROS는 몇 가지 통신 방식을 갖는다. 지난 포스팅에서 토픽 (Topic)에 대해서 공부했었는데, 토픽은 데이터가 지속적으로 전달되어지는 데이터 스트림에 적합한 비동기식 통신 방법이다. 반면, 대기/응답 (Request/Response) 통신으로 동기식 통신 방법을 ROS에서는 서비스 (Service)라고 한다. 여기서 동기식 방법 중에 직렬 방법과 병렬 방법이 존재하는데, 직렬 방법을 서비스, 병렬 방법을 액션 ..
